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https://t.co/EOCnhedUSI ICPのPoint-to-planeのバリエーション手法。対応する両点の法線をもとに平面を定め、stationary座標系で最適化する。法線もそれぞれ回転するように定式化することが重要。線形化して解く。ほとんど計算量に変化なく、収束性が改善する。
https://t.co/EOCnhedUSI ICPのPoint-to-planeのバリエーション手法。対応する両点の法線をもとに平面を定め、stationary座標系で最適化する。法線もそれぞれ回転するように定式化することが重要。線形化して解く。ほとんど計算量に変化なく、収束性が改善する。