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メカニカルな時計のガンギ車とレバーの本 https://t.co/bD5iInZguM その中の数学https://t.co/nN6WNuzoaN 「MaggiとKaneの運動方程式は、非ホロノミック制約のある系では有効ですが、ホロノミック制約のある系に適用すると失敗する可能性があります。MaggiとKaneの運動方程式を拡張した
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