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RT @yosuke: ヒューマノイドの冗長自由度を全軸トルク制御にしちゃったら制御はどうすればいいのよ？という疑問を持って調べたら専用の本があった。きれいに定式化できるっぽい。 > Cartesian Impedance Control of Redundant and Fl…
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